Sevření osoby mezi cobot a pevnou překážku

Sevření osoby mezi kolaborativní robot (cobot) a pevnou překážku je specifické riziko nové generace robotiky s R = 24,80 (2B). Coboty (payload 3–35 kg) jsou navrženy pro přímou spolupráci s člověkem bez oplocení — dle ISO/TS 15066 musí mít limitaci síly a výkonu (PFL), aby kontakt s člověkem nepřekročil práh bolesti.

Proč coboty přesto zraňují:

• Quasi-statické sevření (clamping) — cobot přitlačí ruku/prst operátora k pevné překážce (stůl, přípravek, konstrukce stroje). I při síle 150 N = tlak na prst 500+ N/cm² → překročení biomechanického limitu
• Nevhodný EOAT — chapadlo s ostrými hranami, tuhým materiálem → lokální tlak mnohonásobně přesáhne limity ISO/TS 15066, i když celková síla je pod limitem
• Obrobek jako nebezpečí — cobot drží ostrý plech, horký díl, těžký komponent → kontakt s obrobkem, ne s robotem
• Chybná integrace — integrátor špatně nastaví silové limity, nezměří reálné síly při kontaktu, ignoruje pinch-pointy v layoutu pracoviště
• Změna aplikace — cobot přesunut na jinou operaci bez nové risk assessmentu → nové pinch-pointy neidentifikovány
• Falešný pocit bezpečí — „je to cobot, ten nemůže ublížit" → operátoři nedodržují bezpečnou vzdálenost

Dle ISO/TS 15066 nesmí quasi-statický kontakt (sevření) překročit biomechanické limity pro danou část těla (např. prst: max. 140 N / 300 N/cm²; hrudník: max. 140 N / 100 N/cm²). Každá aplikace vyžaduje měření skutečných sil kalibrovaným senzorem.

V montážní lince automobilky operátor (42 let) pracuje vedle cobotu Universal Robots UR10e (payload 12,5 kg). Cobot osazuje plastové kryty na karoserii. Operátor se natáhne pro šroubovák a jeho levá ruka se ocitne mezi chapadlem cobotu a ocelovou přípravkovou deskou. Cobot dokončuje pohyb → přitlačí 3 prsty operátora k přípravku silou 180 N (nad limitem 140 N — integrátor špatně zkalibroval).

Typické následky — dle části těla:

• Sevření prstů (nejčastější): Kontuze, hematom pod nehtem, fraktura distálního článku. PN 1–4 týdny. Při ostrém EOAT → řezná rána, amputace konce prstu
• Sevření předloktí: Kontuze, hematom, bolest. Při ostrém obrobku → tržná rána, poranění šlach
• Přimáčknutí hlavy/krku: Velmi vzácné, ale potenciálně fatální — komprese karotid → ztráta vědomí za 8–10 s
• Psychologický dopad: Operátor ztratí důvěru v cobota → stres, strach, snížený výkon

Statistika: Coboty zatím nezpůsobily smrtelný úraz v EU (díky PFL). Ale 35+ hlášených incidentů ročně s PN. Počet roste s expanzí cobotů (200 000+ instalací v EU).

Při sevření prstů cobotem:

• Cobot by se měl automaticky zastavit při detekci nadlimitní síly
• Pokud nezastavil → stiskněte NOUZOVÝ STOP (velký červený tlačítko na cobotu)
• Odveďte rameno cobotu ručně (coboty mají volnoběh po nouzovém stopu)

Při kontuzi/hematomu prstů:

• Studený obklad — 15 min on / 15 min off
• Elevace ruky
• Deformita → možná fraktura → RTG na pohotovosti

Při řezné ráně od EOAT/obrobku:

• Přímý tlak sterilním krytím
• Hluboká rána → volejte 155 (poranění šlach)

Důležité po incidentu:

• Zdokumentujte přesnou pozici robota (foto, log souřadnic)
• Proveďte nový risk assessment pracoviště
• Přeměřte reálné síly kalibrovaným senzorem